Her ne kadar Capoeira tarihi hakkında derin araştırmalar yapılmısa da tam olarak nerede ve nasıl doğduğu bilinmemektedir.Tarihin içerisinde sır olarak saklı kalmıştır"'profundamente do mar" Denizin dibi ne kadar gizemliyse Capoeira tarihide o kadar derin,gizemli ve büyüleyicidir.

1500’ lü yilların başlarında Pedro Alvares Cabral isimli bir kasifin önderliginde Brezilya’ya ilk kez ayak basan Portekizlilerin,gördükleri ilk şey geniş, düz ve çok verimli topraklardı. Şekerkamisi ve pamuktan büyük paralar kazanilan ülkelerine köle emegi saglamak amaciyla ilk önce Brezilya yerlilerini köle olarak kullandılar. Ancak bu deneyim kötü sonuçlandı Kızılderililer ya çok çabuk öldüler yada yakın olan evlerine kaçtılar. Bunun üzerine Afrika’dan binlerce köle Brezilya’ya götürülmeye baslandi. Atlantiğin öbür tarafından özgür erkek ve kadınları esir edip gemilerle çok uzun ve kabus gibi yolculuklar ki bunlar çoğu için ölümle sonuçlandı.Köle olarak getirilen Afrikalilarin çogu üç büyük kabilenin üyeleriydi. Bunlar arasindan Kongo, Kimbunda ve Kasanje yerlilerinin olusturdugu Bantu kabilesinin üyelerinin Capoeira’nin dogmasinda ilk adimi attiklarina inanilmaktadir. Bu insanlar kültürleriyle birlikte gelmislerdi ve bu kültür, kitaplarda ve müzelerde degil, insanlarin vücutlarinda, kalplerinde, akillarinda ve ruhlarinda saklanmaktaydi Kabilenin en önde gelen müzik enstrümani ise yayli ve tek telli bir çalgi olan ‘berimbau’ idi.
1600’lü yillarin ortalarinda Hollandali sömürgeciler Brezilya’nin çesitli bölgelerini kontrol etmeye basladilar ve Hollandalilarla Portekizlilerin savastigi bu dönemde köleler özgürlüklerinin pesine düstüler. Ormanlik alanlarda gizlenebilecekleri ve yerlesebilecekleri yerler buldular Kölelikten kaçanlarin birçoğu ‘quilombo’ denilen bagimsiz köyler kurdu. Bu köyler Capoeira’nin evriminde büyük rol oynadi. On büyük Quilombodan en uzun süre ayakta kalani Quilombo dos Palmraes 67 yil boyunca kolonicilerin tüm saldirilarini püskürttü. Savaslarin kazanilmasinda Capoeira’nin bir dövüs tarzi olarak gelismis olmasi büyük rol oynadi. 1800’lü yillardan itibaren Capoeira ile birlikte Afrika’nin tüm kültürel degerleri agir baski altina alinmaya baslandi.1808’de Portekiz Krali VI. Dom Joao’nun Portekiz’i isgal eden Napolyon’dan kaçarak sarayiyla birlikte Brezilya’ya gitmesiyle Capoeira tamamen yasaklandi. Çünkü kral insanlara hükmetmenin onların kültürlerini yok etmekten geçtiğini biliyordu Bu gelismelerin ardindan Capoeira sayesinde küçük isyancı gruplar aynı zamanda çok tehlikeli savasçilar yetismeye basladi. 1888 yilinda Brezilya’da köleligi sona erdiren antlasmadan sonra serbest kalan Afrika kökenli insanlar dönemin sosyo-ekonomik düzenine ayak uyduramadilar. Capoeirista’lar (Capoeira dövüsçüleri) yetenekleri,kendine güvenleriyle kisa bir sürede Capoeira ile birlikte çesitli suçlara karismaya basladilar. Capoeira’nin özel bir dövüs tarzi olarak gelistigi Rio de Janeiro’da çeteler olustu. Brezilya imparatorlugunun Brezilya Cumhuriyeti’ne dönüsmesi sürecinde hem cumhuriyetçiler hem de monarsi yanlilari bu çetelerden faydalandilar.Sopa, hançer ve biçak gibi, çesitli aletler Capoeira hareketlerinde kullanilmaya baslandi. Berimbau, Capoeira Roda’larini (Capoeira oyununun asil hareketli bölümleri) yönetmek için vazgeçilmez bir enstrüman olarak kullanilmaya baslandi.
Brezilya Cumhuriyeti’nin ilk anayasasinda yasaklanan Capoeira gizli olarak yapilmaya devam etti. 20.yüzyilin baslarinda Rio’da Capoeiristalar yasadisi güç odaklariydi.Siyah, beyaz ve yerlilerden olan Capoeiristalarin tümü de Capoeira’nin golpe (tekme), rasteira (hizla ilerleme) ve cabecada (kafa vurusu) gibi temel hareketlerini yapmada ve kesici silahlari kullanmada ustaydilar.Polisin baskisi ve çatismalar devam ettikçe Rio ve Recife kentlerinde yavas yavas yok olmaya baslayan sanat, Bahia’da altin çagini yasıyordu ve ortaya birçok efsane isim çakti. Bunlarin en büyüklerinden biri olan Besouro Cordao-de-Ouro,birçok usta Capoeirista yetistirdi. Polisten nefret eden Besouro, en büyük Capoeiristalardan biri olmasinin yaninda doga üstü güçleri oldugu söylentileri nedeniyle de korkulan biriydi. Yine söylentilere göre özel bir operasyonla vahsi bir biçimde kalbine tahta bir haç saplanarak öldürüldü Recife’nin en büyük Capoeirista’si Nascimiento Grande de polis tarafindan öldürülmüstü. Brezilyalilarin halen konustugu Rio’lu Manduca da Praia 1890’larda hüküm sürdü. Zengin bir hayat süren Manduca 27 kez yargilanmasina karsin politikacilarla olan iliskileri nedeniyle cezalandirilmadi. 20. yüzyilin büyükleri ise Bimba ve Pastinha isimli ustalardi. Bimba, 1932 yilinda Salvador’da ilk Capoeira akademisini açti ve ‘Bahia’nin bölgesel dövüsü’ olarak adlandirdigi sanati ögretmeye basladi. ‘Capoeira Regional’ olarak taninan bu tarz geleneksel stilden daha hizli ve sertti. Bu dönemde iktidarda olan milliyetçi Getulio Vargas hükümeti, Capoiera’nin polis kontrolu altinda yapilmasina izin verdi. Capoeira, bu dönemde soylu ailelerin cocuklarına ögretilmeye baslandi. Hayati boyunca Capoeira yapan Bimba 5 Subat 1974’te bir Capoeira gösterisine çikarken öldü. 1941 yilinda Mestre Pastinha kendi Capoeira Angola okulunu açti ve Capoeira ilk defa resmi olarak açikça ögretilmeye baslandi.Mestre Pastinha yaptigi mantikli açiklamalarla Capoeira'nin filozofu olarak tanindi. Fakat ne yazik ki hükümet görevlileri reform yapma bahanesi ile akademisine el koydu. Mestre Pastinha ömrünün son 5 yilini küçük bir odada neredeyse terk edilmis ve kör olarak geçirdi ve 1981 de 92 yasinda öldü.
Son 70 yilda büyük bir hizla yayilan Capoeira 1974 yilinda Brezilya’nin ulusal sporu olarak kabul edildi ve ülkenin her yaninda okullar açilmaya baslandi. . Artik Brezilya sinirlarini da çoktan asmis olan Capoeira’nin saf estetik güzelligi, büyüleyici olarak nitelendiriliyor. Hem bir dans hem de bir dövüs. Sadece cimnastigin, dansin ve savas sanitinin birleşmesi değil capoeira müzik ,kültür,tarih ve bilimin bir kombinasyonudur,. Her Capoeirista, fiziksel becerilerini zihni ile dengelemeyi ögrenmek zorundadır, Capoeira enstrümanlarini çalmak ve sarkilarini bilmek zorundadır, Capoeirişta müzisyendir, Capoeirista tarihçidir, Capoeirista bunlarin tamamıdır